Сабор је сазван против учења монотелита, који су у Исусу Христу признавали две природе, Божју и људску, али једну Божанску вољу. Монотелитство је промовисао цариградски патријарх Сергије по налогу цара Ираклија чији циљ је био да помири супротстављене христолошке странке у Васељенској цркви: диофизите-халкидонце и миафизите-нехалкидонце. Најодлучније су јерес разобличили Софроније Јерусалимски и тадашњи цариградски монах свети Максим Исповедник.
Учење Максима Исповедника прихватили су папа Мартин и Римска црква на Латеранском сабору, што је дошло у сукоб са званичном религијом царства, због чега су Максим и Мартин били изложени репресији, али је потом ово учење прихватио и грчки Исток на Трећем цариградском сабору илити Шестом Васељенском сабору.
Шести Васељенски Сабор је најдуже трајао од свих сабора, скоро годину дана и број учесника је све време растао. На првом заседању је присуствовало 43 епископа, а последњем 174 (укључујући папине легате). Сам цар је присуствовао првих 11 састанака и последњем, где је потписао протоколе сабора речима „прочитано и одобрено“.
Главни браниоци монотелитизма на сабору били су Макарије Антиохијски, Петар Никомидијски и Соломон Кланејски из Галатије. Православни епископи сабора нису могли да признају, како је Макарије тврдио, да су претходни Васељенски сабори учили о једном дејству и једној вољи Исуса Христа. Тада је цариградски патријарх Георгије изјавио да се слаже са диофизитском доктрином о двема вољама Исуса Христа, а Макарије Антиохијски је свргнут. Петар Никомидијски и Соломон Кланијски прихватили су православна тумачења. Присталице монотелитизма, цариградски патријарси Сергије, Пир, Павле и Петар, као и Теодор Тарански, александријски патријарх Кир и римски папа Хонорије, постхумно су анатемисани.
Шести васељенски сабор осудио је и одбацио учење монотелита као јерес и утврдио да Исус Христос треба да има две природе - Божанску и људску - и, према тим двема природама, две воље, али на такав начин да људска воља у Христу није супротна, већ покорна Божанској вољи. Обе воље у Христу су сједињене неразлучно, непроменљиво, нераздвојно и без спајања. Сабор је такође осудио и одбацио доктрину моноенергизма као јерес и утврдио да у Христу постоје две природне активности — божанска и људска. Обе активности у Христу су сједињене неразлучно, непроменљиво, нераздвојиво и без мешања.
Свети Оци Шестог Васељенског Сабора изјављују: Ми смо удови међу собом, и сачињавамо једно тело Христово једномисленошћу својом према Господу Христу и један према другоме, и вером. Исти Оци веле ο светом Символу вере: У Никеји на великом и знаменитом Сабору Света Тројица је сама издиктирала Символ вере и осудила Аријево злоумље.
Исповедати и чувати неокрњеном апостолско — светоотачку веру и јесте брига над бригама свих Светих Васељенских Сабора. Тако је најглавнија брига светих Отаца Шестог Васељенског Сабора ово: сачувати у целости и неповређености апостолско и еванђелско правило вере.
Догмат Шестого Вселенского собора:
Такође проповедамо, према учењу Светих Отаца, да су у Њему (Исусу Христу) две природне жеље или воље неразлучне, непроменљиве, нераздвојне, непомешане, и да две природне воље нису супротстављене, као што су говорили безбожни јеретици, не, него Његова људска воља попушта, не противречи нити се супротставља, већ се потчињава Његовој божанској и свемогућој вољи. Јер, према учењу мудрог Атанасија, воља тела требало је да буде у деловању, али да буде потчињена божанској вољи.
Једанаест година касније, сазван је такозвани Трулски сабор, чија су се заседања одржавала у царској одаји, званој Трула, ради решавања питања првенствено везаних за црквену дисциплину. У тој истој палати одража је већина заседања Шестог Васељенског Сабора. На Истоку су одлуке Трулског Сабора касније ушле у канонске зборнике као одлуке Шестог Васељенског Сабора. На Западу нису прихваћене одлуке Трулског Сабора.
